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汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相，于公元前一九四年在平壤一带推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称卫满朝鲜，公元前一零八年，汉武帝派兵消灭了卫满朝鲜，并设立了乐浪郡、真番郡、临屯郡、玄菟郡，史称“汉四郡”汉四郡和三韩，这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中，公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家，西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也转移到辽东，与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，并压迫乐浪郡，最终在三一三年趁西晋崩溃而吞并乐浪郡，在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟，辰韩中的六个部落发展成新罗。

公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主，五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛，此后，中国隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，六六八年为唐朝与新罗联军所灭，据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽，并且击退了入侵新罗的日本军队，百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立，百济吞并了马韩部落，并在四世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区，后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州）后又再次迁往泗沘（今扶余郡）前五七年，新罗统一了朝鲜半岛东南部地区且吞并了辰韩部族立国，六世纪中叶前，新罗吞并了伽倻，六六八年，新罗在唐朝的帮助下征服了百济后，灭高句丽统一朝鲜半岛大部分地区。

新罗从百济夺取到被高句丽霸占的汉江流域后，疆域抵达黄海，新罗开始与唐朝结盟共同对付百济和高句丽，公元六六零年唐联合新罗灭百济，次年进攻高句丽，久围平壤不下而返，六六八年，唐高宗再次出兵，最终于当年九月攻克平壤，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府，至此之后高句丽政权就退出了历史舞台，六七零年到六七六年唐朝新罗战争后，新罗占领百济故地和原高句丽小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治，并逐渐过渡到封建社会，新罗时期，佛教兴盛，花郎徒制度是当时新罗社会的典型特征，新罗政权对具有战功的人赐以土地，实行租庸调赋役制度，改革中央和地方的官僚机构，确立中央集权的统治，七三五年，新罗将北部疆界扩展到清川江沿岸。

新罗时期，韩国农业、手工业都有较大的发展，对外贸易繁荣，和唐朝的政治、经济、文化交往异常频繁，新罗僧人慧超曾泛海前往印度和东南亚诸国，加强了韩国和这些地区的交流，九世纪末，新罗国力衰弱，各地农民起义不断，九零零年，起义部队将领甄萱称王，建立后百济国，定都光

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